[发明专利]一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法有效
| 申请号： | 201710321118.8 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107336230B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 张立彬;王佳才;陈教料;胥芳;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法，对于运行过程中可能发的碰撞，采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测：将机器人关节向速度向量的法平面投影，若关节投影发生干涉则对关节轴线上各关键点最短距离进行判断，若小于运行时的安全距离则认为存在碰撞的风险。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 投影 距离 判断 工业 机器人 碰撞 预测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法，其特征在于：对于运行过程中可能发的碰撞，采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测：将机器人关节向速度向量的法平面投影，若关节投影发生干涉则对关节轴线上各关键点最短距离进行判断，若小于运行时的安全距离则认为存在碰撞的风险。
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