[发明专利]无人车行车轨迹规划方法及装置在审
| 申请号： | 201710321246.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN108873876A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 孙龙飞 | 申请（专利权）人： | 恒大法拉第未来智能汽车（广东）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 金旭鹏;肖冰滨 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能交通系统技术领域，公开了一种无人车行车轨迹规划方法及装置，解决了现有技术中需要有先验知识才能完成无人车的轨迹规划问题。所述方法包括：获取无人车前方图像对应的网格地图；将所述网格地图二值化，并将二值化后的网格地图进行图像细化，得到细化后的网格地图；将所述细化后的网格地图采用随机抽样一致性算法进行曲线拟合，得到目标模型；以及在所述目标模型对应的曲线上取点，得到无人车的行车轨迹。本发明实施例适用于在没有先验知识的情况下，对无人车进行行车轨迹的规划过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 网格地图 行车轨迹 目标模型 先验知识 二值化 细化 智能交通系统 一致性算法 规划过程 轨迹规划 前方图像 曲线拟合 随机抽样 图像细化 取点 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人车行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人车前方图像对应的网格地图；将所述网格地图二值化，并将二值化后的网格地图进行图像细化，得到细化后的网格地图；将所述细化后的网格地图采用随机抽样一致性算法进行曲线拟合，得到目标模型；以及在所述目标模型对应的曲线上取点，得到无人车的行车轨迹。
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