[发明专利]位姿估计方法和装置有效

专利信息
申请号: 201710321322.X 申请日: 2017-05-09
公开(公告)号: CN107123142B 公开(公告)日: 2020-05-01
发明(设计)人: 孙志明;张潮;李雨倩;吴迪;樊晨;李政;贾士伟;李祎翔;张连川;刘新月 申请(专利权)人: 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
主分类号: G06T7/55 分类号: G06T7/55;G06T7/73
代理公司: 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 代理人: 王达佐;马晓亚
地址: 100080 北京市海淀区杏石口路6*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 本申请公开了位姿估计方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括:从深度传感器处获取深度图像视频;从各帧深度图像中选取第一深度图像和第二深度图像,其中,第一深度图像和第二深度图像中共有至少一个指示同一物体的像素点;确定第一深度图像中的第一像素点集合以及第二深度图像中的第二像素点集合,其中,第一像素点集合中的各像素点与第二像素点集合中的各像素点一一对应,且对应的两个像素点指示同一物体;对于第一像素点集合中的任一像素点,基于该像素点在第一深度图像中的第一二维坐标及对应像素点在第二深度图像中的第一深度值,确定位姿变换参数。该实施方式降低了对计算资源的消耗,提高了计算效率,保证了位姿估计的实时性。
搜索关键词: 估计 方法 装置
【主权项】:
一种位姿估计方法,其特征在于,所述方法包括:从深度传感器处获取深度图像视频;从所述深度图像视频的各帧深度图像中选取第一深度图像和第二深度图像,其中,所述第一深度图像和所述第二深度图像中共有至少一个指示同一物体的像素点;确定所述第一深度图像中的第一像素点集合以及所述第二深度图像中的第二像素点集合,其中,所述第一像素点集合中的各像素点与所述第二像素点集合中的各像素点一一对应,且对应的两个像素点指示同一物体;对于所述第一像素点集合中的任一像素点,基于该像素点在所述第一深度图像中的第一二维坐标及与该像素点对应的对应像素点在所述第二深度图像中的第一深度值,确定所述深度传感器的位姿变换参数。
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