[发明专利]一种工业机器人故障诊断方法在审
| 申请号： | 201710321410.X | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107422718A | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | 陈友东;刘嘉蕾;常石磊;郭佳鑫 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人故障诊断方法，涉及工业机器人和故障诊断技术领域。所述故障诊断方法包括构建工业机器人的参数化物理模型、完整故障树模型；获取工业机器人的实时运行数据；对工业机器人的实时运行状况进行动态仿真；根据理论分析结果与实际监测结果进行故障判断；根据故障树模型，进行故障推理，寻找导致故障的所有可能原因；对故障的可能原因进行逐一诊断，生成对应的调控指令，驱动机器人运动，根据反馈信息对故障原因进行确认。本发明充分利用了控制系统中已有的数据，不需要另外增加其他物理设备，充分利用了设备的设计理论，具有简单实用性；能简单有效地确认具体的故障原因。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 故障诊断 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人故障诊断方法，其特征在于：包括以下步骤，第一步，构建工业机器人的参数化物理模型；第二步，构建工业机器人的完整故障树模型；第三步，获取工业机器人的实时运行数据；第四步，对工业机器人的实时运行状况进行动态仿真；第五步，根据理论分析结果与实际监测结果进行故障判断；第六步，根据故障树模型，进行故障推理，寻找导致故障的所有可能原因；具体为：将工业机器人的故障症状特征与故障树各结点的内容进行匹配与验证；匹配的方向为自顶向下，逐步细化，直至得到故障发生的所有可能原因；第七步，对故障的所有可能原因进行逐一诊断，生成对应的调控指令，驱动机器人运动，根据反馈信息对故障原因进行确认。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710321410.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
