[发明专利]一种棒料视觉定位方法有效
| 申请号： | 201710321931.5 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107062912B | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 沈国强;林彬 | 申请（专利权）人： | 湖北恒嘉科技有限公司 |
| 主分类号： | F27D3/00 | 分类号： | F27D3/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 437225 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种棒料视觉定位方法，包括：S1.运锭小车将装满棒料的料筐送至指定上料工位，抓料机械手移动至料筐上方；S2.工业摄像头配合光源对料筐进行拍照，照片送至成像定位系统进行分析，系统根据照片计算出料筐中最上面一层棒料中心的横向坐标，且通过光源投射的参照线判断上层棒料的高矮差异；S3.成像系统将最高棒料的横向坐标值发送至抓料机械手，抓料机械手根据横向坐标走到相应位置，向下行走抓取棒料，位于抓料机械手下方的传感器检测到棒料后发信号给抓料机械手，停止下行，手爪夹紧，抓料；S4.抓料机械手将棒料送至设备上料工位，抓料机械手回到料筐上方，并重复步骤S2。本发明上料效率高、成本低、适应多种品种的棒料。 | ||
| 搜索关键词： | 抓料机械手 棒料 料筐 横向坐标 上料工位 视觉定位 种棒 抓取 传感器检测 工业摄像头 成像定位 成像系统 光源投射 上料效率 运锭小车 参照线 手爪夹 出料 抓料 光源 下行 拍照 装满 上层 发送 移动 重复 配合 分析 | ||
【主权项】：
1.一种棒料视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1. 运锭小车将装满棒料的料筐送至指定上料工位，抓料机械手移动至料筐上方；S2. 工业摄像头配合光源对料筐进行拍照，照片送至成像定位系统进行分析，系统根据照片计算出料筐中最上面一层棒料中心的横向坐标，且通过光源投射的参照线判断上层棒料的高矮差异；S3. 成像系统将最高棒料的横向坐标值发送至抓料机械手，抓料机械手根据横向坐标走到相应位置，向下行走抓取棒料，当位于抓料机械手下方的传感器检测到棒料后发信号给抓料机械手，停止下行，手爪夹紧，抓料；S4. 抓料机械手将棒料送至设备上料工位，抓料机械手回到料筐上方，并重复步骤S2。
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