[发明专利]一种球上自平衡机器人控制系统在审
| 申请号： | 201710322585.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN106994688A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | 黄昊 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430081 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种球上自平衡机器人控制系统，包括三个电机驱动模块，每个所述电机驱动模块分别与微处理器连接，每个所述电机驱动模块还分别连接至电源模块，所述电源模块还连接稳压模块的输入端，所述稳压模块的输出端连接微处理器；该控制系统还包括测速编码器，所述测速编码器连接至鉴相倍频模块一端，所述鉴相倍频模块另一端连接至微处理器；该控制系统还包括与所述微处理器连接的姿态传感器。本发明的有益效果是微处理器将控制信号分别发送给三个电机驱动模块，对应地分别驱动三个步进电机，从而实现在狭小空间和距离内能全方位灵活移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，包括三个电机驱动模块(2)，每个所述电机驱动模块(2)分别与微处理器(1)连接，每个所述电机驱动模块(2)还分别连接至电源模块(3)，所述电源模块(3)还连接稳压模块(9)的输入端，所述稳压模块(9)的输出端连接微处理器(1)；该控制系统还包括测速编码器(4)，所述测速编码器(4)连接至鉴相倍频模块(5)一端，所述鉴相倍频模块(5)另一端连接至微处理器(1)；该控制系统还包括与所述微处理器(1)连接的姿态传感器(6)。
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