[发明专利]基于激光雷达扫描的路沿检测方法有效
| 申请号： | 201710323028.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107272019B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 邱纯鑫;刘乐天 | 申请（专利权）人： | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达扫描的路沿检测方法，用于在道路环境中获取道路的路沿，包括：以路面为X‑Y平面、激光雷达在X‑Y平面的投影点为原点以及垂直于路面向上的方向为Z轴方向，建立三维坐标系；通过激光雷达扫描获取环境的多帧激光数据，用于形成点云数据；所述点云数据包括多个包含三维坐标信息的扫描点；对每一帧激光数据，对扫描线上的扫描点进行梯度滤波获取路沿候选点；对符合条件的路沿候选点进行二次曲线拟合，得到路沿检测结果。上述路沿检测方法不受天气和光照的影响，适用面广。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 扫描 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光雷达扫描的路沿检测方法，用于在道路环境中获取道路的路沿，包括：以路面为X‑Y平面、激光雷达在X‑Y平面的投影点为原点以及垂直于路面向上的方向为Z轴方向，建立三维坐标系；通过激光雷达扫描获取环境的多帧激光数据，用于形成点云数据；所述点云数据包括多个包含三维坐标信息的扫描点；对每一帧激光数据，对扫描线上的扫描点进行梯度滤波获取路沿候选点；对符合条件的路沿候选点进行二次曲线拟合，得到路沿检测结果。
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