[发明专利]一种基于双目图像匹配获取目标深度信息的方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于双目图像匹配获取目标深度信息的方法和系统，本发明可以减小图像噪声、灰度信息变化、光照变化带来的不利影响；将基于像素的匹配转换为基于超像素的匹配，降低了计算量减少了计算时间；另外使用自适应重启随机步算法进行优化得到了全局最优匹配的结果，并且内部对物体边缘的检测处理使得边缘深度信息更加精确。

主权项

一种基于双目图像匹配获取目标深度信息的方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：(1)获取双目图像左图和右图两张图像，如果图像为彩色图则转为灰度图，对灰度图进行高斯滤波处理；(2)求取双目图像的局部代价信息，包括横向和纵向的梯度代价信息、左右图像中每个像素点的Hamming距离代价信息，然后对局部代价信息进行加权相加处理；(3)对左右图像进行基于SLIC算法的超像素分割，获得超像素分割信息；(4)基于以上获得的双目图像的局部代价信息和超像素分割信息，对每个超像素内的局部代价信息相加然后求均值获得基于超像素的代价信息；(5)将基于超像素的代价信息输入到自适应重启随机步算法中，进行迭代优化，获得优化后的基于超像素的代价信息；(6)将优化后的基于超像素的代价信息和上述步骤(2)中的局部代价信息进行加权相加，获取最小代价对应的视差值，根据视差值与深度的比例关系获得深度值。