[发明专利]一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法有效
| 申请号： | 201710324187.4 | 申请日： | 2017-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN107215329B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 耿国庆;韦斌源;王启唐;江浩斌;华一丁;张厚忠;吴镇 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;G06F30/15 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 atsm 分布式 驱动 电动汽车 横向 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，建立3自由度非线性整车模型作为参考模型；S2，在分布式驱动电动汽车横向稳定性分层式控制系统的框架下，基于TSM控制算法设计控制系统的上层控制器；S3，设计所述步骤S2中TSM控制增益的自适应律；S4，构造Lyapunov函数，对所设计控制方法进行稳定性分析。
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