[发明专利]一种惯性平台混合式伺服控制回路

摘要

本发明公开了一种惯性平台混合式伺服控制回路，包括：陀螺仪、再平衡回路控制器、增益补偿回路、伺服回路解耦控制器、平台台体和力矩电机；平台台体用于在受到干扰力矩作用时输出角速度；陀螺仪用于敏感所述角速度，输出电压信号；再平衡回路控制器用于接收电压信号，输出电流信号，将输出的电流信号反馈至所述陀螺仪；当陀螺仪的输出电压信号趋向于零时，输出调节电流信号；调节电流信号经增益补偿回路增益补偿后作为测量角速度输出；伺服回路解耦控制器用于接收测量角速度，输出解耦数据；力矩电机用于根据解耦数据抵消作用在所述平台台体上的干扰力矩。通过本发明实现了平台台体相对空间变化的可测性，提高了角速度测量的线性度精度。

主权项

一种惯性平台混合式伺服控制回路，其特征在于，包括：陀螺仪、再平衡回路控制器、增益补偿回路、伺服回路解耦控制器、平台台体和力矩电机；所述平台台体，用于在相对惯性空间受到干扰力矩作用时，输出角速度；所述陀螺仪安装在所述平台台体上，用于敏感所述角速度，输出电压信号；其中，所述电压信号与所述角速度成比例；再平衡回路控制器，用于接收所述陀螺仪输出的电压信号，输出电流信号，将输出的电流信号反馈至所述陀螺仪；其中，所述电流信号用于调节所述陀螺仪的输出电压信号趋向于零；以及，当所述陀螺仪的输出电压信号趋向于零时，输出调节电流信号；其中，所述调节电流信号与所述角速度成比例；所述增益补偿回路，用于接收所述再平衡回路控制器输出的调节电流信号，经所述增益补偿回路增益补偿后输出测量角速度；所述伺服回路解耦控制器，用于接收所述增益补偿回路输出的测量角速度，输出解耦数据，将输出的解耦数据反馈至力矩电机；所述力矩电机，用于接收所述伺服回路解耦控制器输出的解耦数据，根据所述解耦数据抵消作用在所述平台台体上的干扰力矩。