[发明专利]一种基于滑模控制理论的RLV着陆段制导律获取方法

摘要

一种基于滑模控制理论的RLV着陆段制导律获取方法，首先根据RLV着陆段标称轨迹计算高度偏差及侧向距离偏差；然后，根据标称轨迹的跟踪偏差选取合适的滑模面，并将RLV三自由度动力学方程等价转化为由滑模面描述的形式；最后，采用李雅普诺夫方法设计制导律。设计过程中，通过分析气动数据，得到制导回路的不确定性上界，并引入补偿项对其进行抑制，使制导系统对扰动等不确定性具有渐近稳定性。本发明方法能够有效的克服RLV制导系统所受不确定性的影响，从而提高制导精度；通过引入滑模控制方法，将原二阶系统等价转化为一阶系统，使设计过程更加直观。

主权项

1.一种基于滑模控制理论的RLV着陆段制导律获取方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)根据获取的RLV的当前高度、RLV距机场跑道的侧向距离以及预设的RLV着陆标称轨迹，计算获得RLV的高度偏差和侧向偏差；/n2)根据RLV着陆标称轨迹和RLV质点运动学方程，建立着陆标称轨迹跟踪误差微分方程；/n3)确定高度通道和侧向通道的滑模面；/n4)在RLV着陆标称轨迹上选取N个特征点，在每个特征点上根据飞行器的标称气动系数和标称飞行状态计算获得标称升力，并分别计算每个特征点的升力不确定性和不确定性上界；/n5)根据RLV质点动力学方程、步骤2)中着陆标称轨迹跟踪误差微分方程，以及步骤3)中所选取的滑模面，获得关于高度通道的滑模面s