[发明专利]一种无人机路径规划方法及其装置

摘要

本发明提供了一种无人机全局路径规划方法及其装置，包括对无人机运动空间进行建模，并且在空间模型的基础上规划问题模型；生成运动空间粒子的个体最优位置、粒子群的全局最优位置，并确定基于该粒子的超球面；按照SPSO2011更新每个粒子的速度和位置，计算粒子群在迭代时刻的进化稳定策略，并且根据每个粒子的饱和策略改进每个粒子的位置；计算每个粒子的适应值和约束违反度；基于可行性原则更新每个粒子的个体最优位置，以及更新粒子群的群体全局最优位置，并且基于可行性原则在待选路径中选择最优路径；循环执行步骤3‑5，得到无人机在该运动空间内的最优的可执行路径。解决了在路径规划的迭代过程中粒子容易过早陷入迭代停滞、不能较好的调节粒子的全局和局部搜索能力的问题，提高了路径搜索的优化效率。

主权项

一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对无人机运动空间进行建模，并且在空间模型的基础上规划问题模型，得到无人机在起始位置到最终位置之间的多条可执行路径；步骤2，生成无人机运动空间的初始粒子群，得到粒子的个体最优位置、粒子群的全局最优位置，并确定基于该粒子的超球面；步骤3，按照SPSO2011更新每个粒子的速度和位置，计算粒子群在迭代时刻的进化稳定策略，并且根据每个粒子的饱和策略改进每个粒子的位置；步骤4，计算每个粒子的适应值和约束违反度；步骤5，基于可行性原则更新每个粒子的个体最优位置，以及更新粒子群的群体全局最优位置，并且基于可行性原则在待选路径中选择最优路径；步骤6，循环执行步骤3‑5，得到无人机在该运动空间内的最优的可执行路径。