[发明专利]一种完全非结构道路边缘检测方法

摘要

本发明公开了一种完全非结构道路边缘检测方法，将灰色关联度引入完全非结构化道路彩色图像边缘检测中，将由彩色空间的三维分量信息生成的比较序列与由Sobel算子形成的参考序列计算其灰度关联度，生成色彩分量灰关联度图像，然后进行道路彩色图像边缘检测。本发明道路检测方法不依赖道路形状和假设，直接利用Sobel算子对彩色图像进行边缘检测，不仅实时性好，边缘检测结果清晰，还能有效降低图像的噪声。

主权项

一种完全非结构道路边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：图像预处理：将采集到的视频图像进行图像预处理；S2：确定参考序列和比较序列：1）设参考序列，比较序列，其中N表示参考序列和待比较序列中分量的个数，则关联系数的计算公式：，其中，称为分辨系数，取值0.205；表示在第k个时刻比较序列与之间的相对值，将其定义为序列与在k时刻的关联系数；2）由Sobel算子形成的两个参考序列为：，；3）假设每个分量图像的大小为，对每一个分量图中某一个像素点，利用像素的八邻域分量值可形成像素比较序列为：，其中，；；用表示第q个比较序列，其中；4）计算出两个灰色关联度，即和，设，可以选定合适的阈值T，当，说明像素点至少在一个方向上有边缘特性，则可以把判定为边缘点，否则就不是边缘点；S3：生成彩色灰关联度图像及图像合并：按步骤S2所述的方法，分别作用于HSV空间上的两个分量H、S上，得到两张边缘检测图像和，然后按或运算合并方式得到彩色道路图像边缘。