[发明专利]一种基于对称性的车辆检测方法

摘要

本发明公开了一种基于对称性的车辆检测方法，首先利用被检测图像减去道路背景图像的方法对被检侧图像进行预处理，对图像分别做垂直和水平边缘检测，利用对称性对图像进行对称性检测，确定图像中所有车辆在图像中的水平位置，同时在水平边缘检测的图像中，利用水平阴影和汽车底部水平边缘确定汽车的垂直位置。本发明能在最大限度地减少非车辆图像区域带来的干扰的基础上，充分利用车辆具有对称性和车辆水平边缘的特征实现对图像中所有车辆的精准定位，该方法简单、有效，能快速、精准地检测出汽车图像中所有的不同位置和不同大小的车辆。

主权项

一种基于对称性的车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1）对预处理的图像做垂直边缘检测；2）在垂直边缘图像中，以从左到右的方向选取每一列垂直作为中心对称轴；用中心对称轴为水平中心的矩形，其宽d：；d++；D从到一个预先设置的最小值dmin到一个最大值dmax，在矩形范围内寻找关于对称轴的对称点数量，其中dmax为略大于最大汽车宽度，dmin为最小车宽；3）计算宽度为d的矩形区域内的对称度；令对称度，式中，s是关于对称轴对称的对称点数，n是矩形区域内所有垂直边缘点数；计算每列对的称度sym，并判断是否满足，T为预先设定的对称度阈值；如果条件满足，则被认为是中心对称轴上存在车辆，并把最大对称度所对应的d值作为待检测出的汽车宽度；4）同一辆汽车所检测出来的所有对称轴，其相邻对称轴之间的距离必须满足小于某个给定带宽；求出合并组内所有以对称轴为中心对应宽度的左右端点的水平最小值和最大值；以作为合并后新的对称轴，计算作为合并后对称轴所对应的汽车宽度值；5）汽车垂直位置的确认，计算方法为：对每条对称轴确定一个的矩形框，h根据原始图像和放缩后的图像尺寸共同确定，从对称轴的底部向着顶部移动，当移动到某一位置时，如果这个矩形框被水平边缘点填充的填充度大于预先给的一个阈值，则被认为寻找到了汽车的底部位置，矩形填充度被定义为：，式中，F是矩形框内被边缘点填充的填充点数，N是矩形框所能容纳的对大点数。