[发明专利]一种基于帧间关联的实时车道线检测方法在审
| 申请号： | 201710328413.6 | 申请日： | 2017-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN107133600A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 南宁市正祥科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530000 广西壮族自治区南*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于帧间关联的实时车道线检测方法，包括以下步骤S1判断从摄像头采集的视频帧图像是否为第一帧，若为第一帧图像，则在规定的感兴趣区域内对图像进行预处理；S2利用改进的Hough变换对车道线提取候选车道点集合，并结合车道线模型对左右车道线进行识别；S3若不是第一帧图像，利用前帧车道线模型参数，在预测的ROI区域内对图像进行预处理和Hough变换，将得到的候选车道线集与预测条件进行匹配；S4如果符合条件则认为是有车道线的，更新当前保存的车道线模型参数；如果不满足条件，则由检测失效判别模块进行处理，失效帧数在T(T=5)帧以上，系统将下一帧图像作为第一帧来处理，并将车道线模型参数初始化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关联 实时 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于帧间关联的实时车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：判断从摄像头采集的视频帧图像是否为第一帧，若为第一帧图像，则在规定的感兴趣区域内对图像进行预处理；S2：利用改进的Hough变换对车道线提取候选车道点集合，并结合车道线模型对左右车道线进行识别；S3：若不是第一帧图像，利用前帧车道线模型参数，在预测的ROI区域内对图像进行预处理和Hough变换，将得到的候选车道线集与预测条件进行匹配；S4：如果符合条件则认为是有车道线的，更新当前保存的车道线模型参数；如果不满足条件，则由检测失效判别模块进行处理，失效帧数在T(T=5)帧以上，系统将下一帧图像作为第一帧来处理，并将车道线模型参数初始化；S5：上述检测过程可一直持续下去，直到车道线检测结束。
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