[发明专利]一种具有铰接动平台的三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括滑块、连杆和连接杆；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。通过使用含有转动副的铰接动平台以及四条对称支链的冗余驱动布置方案，本发明提出的三自由度并联机构具有固定的转动中心，可以消除伴随运动。

主权项

1.一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，其特征在于：包括固定机架(1)、铰接动平台(5)，以及布置在所述固定机架(1)与铰接动平台(5)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；所述固定机架(1)固设有四条竖直布置的导轨；所述铰接动平台(5)包括下动平台(5‑1)和上动平台(5‑2)；所述下动平台(5‑1)和上动平台(5‑2)通过转动副连接；所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)均包括滑块(2)、连杆(3)和连接杆(4)；所述连杆(3)包含有两个转动轴线相互平行的转动副；所述连接杆(4)包含有两个转动轴线相互垂直的转动副；所述滑块(2)与所述固定机架(1)上的导轨通过移动副连接，且该移动副为主动驱动副；所述连杆(3)与所述滑块(2)通过转动副连接，且该转动副轴线垂直于所述固定机架(1)导轨的工作平面；所述连接杆(4)通过转动副与所述连杆(3)连接；在所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述上动平台(5‑2)连接；在所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述下动平台(5‑1)连接；连接所述下动平台(5‑1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5‑1)与上动平台(5‑2)的转动副的转动轴线；连接所述上动平台(5‑2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5‑1)与上动平台(5‑2)的转动副的转动轴线；连接所述下动平台(5‑1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线、连接所述上动平台(5‑2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线和连接所述下动平台(5‑1)与上动平台(5‑2)的转动副的转动轴线相交于一点。