[发明专利]一种用于机器人精度标定的方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人精度标定的方法，包括以下步骤：建立基础坐标系，为机器人每个关节指定一个理论参考坐标系，用D‑H表示法对机器人建模，建立相邻两个关节的变换矩阵An+1，变换矩阵依次右乘得到机器人的总变换矩阵T；计算机器人末端相对参考坐标系的理论位姿X，建立机器人误差计算方程△X＝X`‑X，求出△X；利用最小二乘法求出机器人参数误差△P＝(XTX)‑1XT△X，各关节参数误差Pn＝Pn‑1+△P，最后将这些误差补偿到机器人的D‑H模型参数中。本发明操作简便、成本较低，极大提高机器人精度。

主权项

一种用于机器人精度标定的方法，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：1)、建立基础坐标系，机器人位于基础坐标系内，测得机器人末端在基础坐标系中的位置；2)、为机器人每个关节指定一个理论参考坐标系，用D‑H表示法对机器人建模，每个关节的运动位姿由四个运动学参数确定：相邻连杆夹角θ；相邻连杆间的距离d；相邻关节距离a；相邻关节轴间夹角α；3)、建立相邻两个关节的变换矩阵An+1，变换矩阵依次右乘得到机器人的总变换矩阵T；4)、计算机器人末端相对参考坐标系的理论位姿X；5)、建立机器人误差计算方程△X＝X`‑X，其中X＝F(a,d,T,θ,α)，机器人末端实际位姿X`＝F(a+△a,d+△d,T+△T,θ+△θ,α+△α)；6)、求出△X；7)、利用最小二乘法求出机器人参数误差△P＝(XTX)‑1XT△X；8)、各关节参数误差Pn＝Pn‑1+△P，重复步骤1)～7)多次，最后将这些误差补偿到机器人的D‑H模型参数中。