[发明专利]自主行进机器人系统

摘要

本发明涉及一种自主行进机器人系统，包括上位机、安装有GPS模块的移动机器人和用于在所述上位机与所述移动机器人之间传递信息的通讯外设；所述上位机用于接收自主巡逻路线，根据所述自主巡逻路线生成包含经纬度信息的离散路径序列，并将所述离散路径序列发送给所述移动机器人；所述移动机器人根据GPS模块采集到的自身位置作为当前位置，将所述离散路径序列作为目标位置进行逐个点到点行进。较低成本实现，更包含机械臂操控实现抓取动作，将面向民用智能巡逻监控市场。该机器人基于履带车的设计可克服诸如阶梯、斜坡等较复杂地形，能有效应对工厂、学校、小区、公园等特殊场所的室外行进任务。

主权项

1.一种自主行进机器人系统，其特征在于，包括上位机、安装有GPS模块的移动机器人和用于在所述上位机与所述移动机器人之间传递信息的通讯外设；所述上位机用于接收自主巡逻路线，根据所述自主巡逻路线生成包含经纬度信息的离散路径序列，并将所述离散路径序列发送给所述移动机器人；所述移动机器人根据GPS模块采集到的自身位置作为当前位置，将所述离散路径序列作为目标位置进行逐个点到点行进；其中，所述上位机根据所述自主巡逻路线生成包含经纬度信息的离散路径序列的步骤包括：按照所述GPS模块的定位精度划分成多个离散的经纬度坐标，获取所述移动机器人当前位置、可到达位置，根据可到达位置和多个离散的经纬度坐标进行最大化近似处理，从所述可到达位置中选取位置作为所述离散路径序列。