[发明专利]一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略

摘要

本发明涉及一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略,首先建立的空间绳系机器人的轨道以及姿态动力系模型，然后对模型进行了变换与分析，根据轨道控制最少燃料的要求设计了最优二次型控制器，根据二次抓捕策略的要求，基于姿态模型建模不精确性，外界未知干扰等的影响，设计了强鲁棒性的准滑模控制器。

主权项

1.一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略，其特征在于步骤如下：/n步骤1：空间绳系机器人开始逼近目标，在满足系统设定的抓捕条件且时进入步骤3；若不满足抓捕条件进入步骤2；/n步骤2：赋予控制系统回退过程的期望位置控制指令r_d1和期望姿态控制指令σ_d1，空间绳系机器人在控制系统的作用下回退到安全距离，进入步骤1；/n步骤3：进行抓捕，并判断是否成功抓捕，若是，则抓捕成功，任务结束；若否，判断系绳的张力F_s是否满足L_s≤F_s，若满足，则表示系绳张紧，进入步骤4；若不满足，则表示系绳松弛，进入步骤6；/n步骤4：系绳张紧表面空间绳系机器人卡死，赋予控制系统卡死情况下的期望位置控制指令r_d2和姿态控制指令σ_d2，进入步骤5；/n步骤5：控制系统调节空间绳系机器人的位置与姿态，判断空间绳系机器人是否到达期望的位置r_d2与姿态σ_d2，若是，进入步骤2；若否，则重复步骤5；/n步骤6：判断姿态角速度是否满足若满足，则表示空间绳系机器人失稳，赋予控制系统失稳情况下的期望角速度进入步骤7；若不满足，进入步骤2；/n步骤7：控制系统调节空间绳系机器人的姿态角速度，判断空间绳系机器人是否到达期望的角速度若是，进入步骤2；若否，则重复步骤7。/n