[发明专利]一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略有效
申请号: | 201710331953.X | 申请日: | 2017-05-12 |
公开(公告)号: | CN107102548B | 公开(公告)日: | 2019-11-22 |
发明(设计)人: | 黄攀峰;刘习尧;孟中杰;张帆;张夷斋;刘正雄 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人: | 王鲜凯<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明涉及一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略,首先建立的空间绳系机器人的轨道以及姿态动力系模型,然后对模型进行了变换与分析,根据轨道控制最少燃料的要求设计了最优二次型控制器,根据二次抓捕策略的要求,基于姿态模型建模不精确性,外界未知干扰等的影响,设计了强鲁棒性的准滑模控制器。 | ||
搜索关键词: | 一种 空间 失稳 合作 目标 二次 抓捕 控制 策略 | ||
【主权项】:
1.一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略,其特征在于步骤如下:/n步骤1:空间绳系机器人开始逼近目标,在满足系统设定的抓捕条件 且 时进入步骤3;若不满足抓捕条件进入步骤2;/n步骤2:赋予控制系统回退过程的期望位置控制指令rd1和期望姿态控制指令σd1,空间绳系机器人在控制系统的作用下回退到安全距离,进入步骤1;/n步骤3:进行抓捕,并判断是否成功抓捕,若是,则抓捕成功,任务结束;若否,判断系绳的张力Fs是否满足Ls≤Fs,若满足,则表示系绳张紧,进入步骤4;若不满足,则表示系绳松弛,进入步骤6;/n步骤4:系绳张紧表面空间绳系机器人卡死,赋予控制系统卡死情况下的期望位置控制指令rd2和姿态控制指令σd2,进入步骤5;/n步骤5:控制系统调节空间绳系机器人的位置与姿态,判断空间绳系机器人是否到达期望的位置rd2与姿态σd2,若是,进入步骤2;若否,则重复步骤5;/n步骤6:判断姿态角速度是否满足 若满足,则表示空间绳系机器人失稳,赋予控制系统失稳情况下的期望角速度 进入步骤7;若不满足,进入步骤2;/n步骤7:控制系统调节空间绳系机器人的姿态角速度,判断空间绳系机器人是否到达期望的角速度 若是,进入步骤2;若否,则重复步骤7。/n
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