[发明专利]一种控制钻机自动定位钻孔的方法及装置

摘要

本发明公开一种控制钻机自动定位钻孔的方法及装置，通过建立坐标系，实时监测和控制钻机的坐标和行驶方式向，并控制推进梁自动竖立，实现自动定位钻孔，无需进行人工放线定位工序，实现自动化定位钻孔功能。不仅大大提高工作效率，而且比人工放线定位更加精准。

主权项

一种控制钻机自动定位钻孔的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤S100：钻机行走前的位置测量和打孔位置的确定：建立坐标系，利用定位装置测量钻机行走前的坐标，并设定第一个孔位的坐标；步骤S200：钻机自动行走至工作点：将钻机切换至自动行走模式，通过监测钻机行走过程中的实时坐标P和行驶方位角α，自动调整钻机的行驶方向，使其行至第一个孔位工作点；步骤S300：推进梁自动调平竖立：达到第一个孔位工作点后，钻机自动切断行走模式，进入工作模式，利用角度传感器检测推进梁的倾斜角度，并根据其倾斜角度控制俯仰油缸和左右摇摆油缸工作，使推进梁自动调平竖立；步骤S400：推进梁自动顶住工作地面：推进梁完成自动找平竖立后，补偿油缸伸出，推动推进梁向地面方向移动，并通过检测补偿油缸的压力，判断推进梁是否完全顶住地面；步骤S500：钻孔作业：待推进梁顶住地面后，启动回转马达，开始钻孔，直至钻具达到预设孔深，停止钻孔；步骤S600：推进梁自动提升：钻机停止钻孔后，推进梁自动提升，将钻具抬离工作平面，然后重复步骤S100‑S500，进行下一孔位的作业。