[发明专利]一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法有效
| 申请号： | 201710335248.7 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107257120B | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张红梅;孙明健;姚统;刘旸;李儒雅;马立勇;王安 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学;哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | H02G11/02 | 分类号： | H02G11/02;H02G1/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;曹杰 |
| 地址： | 264209*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 电缆 自动 设备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人的电缆自动收放设备，其特征在于，包括防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，其中：所述控制装置分别与所述卷线装置、所述通信装置和所述动力装置通信连接，所述卷线装置和所述供电装置设置在所述防水外壳里；所述卷线装置用于收放水下机器人的电缆；所述控制装置用于根据接收到的所述水下机器人发送的信息控制所述卷线装置收放所述电缆，以及用于通过所述动力装置控制所述防水外壳的移动；所述供电装置用于为所述动力装置、所述卷线装置、所述通信装置和所述水下机器人提供电能；所述通信装置用于与水下机器人进行通信；所述动力装置用于使所述防水外壳在水面上移动并保持平衡；其中，所述控制装置还用于根据接收到的所述水下机器人发送的位置信息以及水流的速度控制所述卷线装置收放所述水下机器人的电缆；所述控制装置根据公式L＝Lmin+k1×δ+k2×v2计算获得所述水下机器人的电缆的计算长度，其中，L为所述水下机器人的电缆的计算长度，Lmin为根据所述水下机器人相对于所述卷线装置的水平相对位置和深度信息计算获得的所述水下机器人和所述卷线装置之间的直线距离，δ为所述水下机器人的深度方向与所述卷线装置和所述水下机器人之间的连接线方向之间的角度，v为水流速度，k1和k2为经验系数；所述控制装置通过比较所述计算长度与所述水下机器人的电缆的实际长度，获得应该收/放的所述水下机器人的电缆的长度。
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