[发明专利]基于自抗扰控制技术的碎片抓捕后轨道转移控制方法在审
| 申请号： | 201710336025.2 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107132764A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 赵丹莉;方群 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 王霞 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于自抗扰控制技术的碎片抓捕后轨道转移控制方法，属于轨道转移控制领域。技术方案包括第一步根据抓捕后组合系统的运动方程，通过引入“虚拟控制量”U，将组合系统的每一个通道解耦为单输入—单输出的子控制系统；第二步根据每个子系统控制模型，设计非线性动态补偿控制率；第三步设计每一个通道的自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器、和非线性状态误差反馈控制率；第四步根据每个通道的“虚拟控制量”，得出所需的实际控制量。本发明最突出的优势就是利用自抗扰技术“实时估计补偿不确定因素并给予补偿”的突出特征，来克服抓捕后组合系统模型的不确定性以及外界扰动作用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 技术 碎片 抓捕 轨道 转移 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自抗扰控制技术的碎片抓捕后轨道转移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立抓捕后组合系统的动力学模型，根据抓捕后组合系统的运动方程，通过引入虚拟控制量U，将抓捕后组合系统的每一个通道解耦为单输入‑单输出的子控制系统；步骤二：根据每个子控制系统的控制模型，设计非线性动态补偿控制律；步骤三：设计每个通道的自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律，以得到每个通道的虚拟控制量；步骤四：根据每个通道的虚拟控制量，得出所需的实际控制量。
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