[发明专利]一种林业果树悬停采摘机器人

摘要

本发明涉及机械领域，具体地说是一种林业果树悬停采摘机器人，包括攀转体和连接体，所述的攀转体包括中轴、电机、中架、外伸缩架、攀爪、机械臂支架和机械臂，所述的中轴为攀转体的转轴及外连接装置，所述的电机为固结于中轴上的带有输出齿轮的电机，所述的中架为套接于中轴中间位置的八角支架，所述的外伸缩架用于控制攀爪外缘的收张，所述的攀爪为八个与中架和外伸缩架连接的带有固定板的橡胶垫，用于贴合树干表面，所述的机械臂用于执行采摘等操作，所述的连接体用于将三个攀转体两两连接起来，本装置能够实现对树干的攀爬，并能够利用板状攀爪的高度特点使本装置停留在指定高度，便于操作处理。

主权项

1.一种林业果树悬停采摘机器人，包括攀转体(1)和连接体(2)，其特征在于：所述的攀转体(1)和连接体(2)各有相同的三个，攀转体(1)和连接体(2)相间设置；所述的攀转体(1)包括中轴(11)、电机(12)、中架(13)、外伸缩架(14)、攀爪(15)、机械臂支架(16)和机械臂(17)；所述的中轴(11)包括中轴主体(111)和中轴耳(112)；所述的中轴主体(111)为固结有控制装置的空心结构的圆柱杆；所述的中轴耳(112)为固结于机械臂支架(16)下端外侧的处于同一平面的两个圆环板；所述的电机(12)为输出端带有齿轮的电机；所述的中架(13)包括固定杆(131)、中筒(132)和齿轮(133)；所述的中筒(132)为中轴(11)中间的圆环筒，且该中筒(132)与中轴(11)的旋转副之间有轴承配合；所述的固定杆(131)为八根等角间距固结于中筒(132)外圆的相同的圆柱杆，该固定杆(131)采用铝合金材质；所述的齿轮(133)为位于中筒(132)两端外圆上的齿，且齿轮(133)与电机(12)的输出齿轮相配合；所述的外伸缩架(14)包括伸缩筒Ⅰ(141)、伸缩杆Ⅰ(142)、 弹簧Ⅰ(143)和外伸缩架耳(144)；所述的伸缩筒Ⅰ(141)为八根等角间距固结于中轴主体(111)两端外圆的机械臂支架(16)内侧的圆环筒，该伸缩筒Ⅰ(141)为铝合金材质；所述的伸缩杆Ⅰ(142)为与伸缩筒Ⅰ(141)配合的空心圆柱杆；所述的弹簧Ⅰ(143)为与伸缩杆Ⅰ(142)配合的螺旋弹簧；所述的外伸缩架耳(144)为固结于伸缩杆Ⅰ(142)自由端的圆环筒；所述的攀爪(15)包括中板(151)、外板(152)、连接销Ⅰ(153)和橡胶垫(154)，攀爪(15)的宽度大于相邻两个攀爪(15)的距离；所述的中板(151)为两端带有圆环筒形的连接耳的矩形板，且该中板(151)的中央垂直固结于固定杆(131)的自由端；所述的外板(152)为与中板(151)配合连接的相同的矩形板，且该外板(152)与中板(151)的高度小于橡胶垫(154)的高度；所述的连接销Ⅰ(153)为与中板(151)、外板(152)和外伸缩架耳(144)的连接耳配合的连接销；所述的橡胶垫(154)为固结贴合于中板(151)和外板(152)的无连接耳的表面的弧形橡胶垫；所述的机械臂支架(16)为“冂”形框架，该机械臂支架(16)的下端分别固结于中轴主体(111)的两端；所述的机械臂(17)为固定端固结于机械臂支架(16)顶面的机械臂；所述的连接体(2)包括伸缩筒Ⅱ(21)、伸缩杆Ⅱ(22)、连接杆(23)、连接螺栓(24)、弹簧Ⅱ(25)、连接耳(26)和连接销Ⅱ(27)；所述的伸缩筒Ⅱ(21)为圆环筒；所述的伸缩杆Ⅱ(22)为与伸缩筒Ⅱ(21)配合的圆柱杆，且该伸缩杆Ⅱ(22)的自由端带有圆环连接耳；所述的连接杆(23)为与伸缩杆Ⅱ(22)配合的相同的圆柱杆，该连接杆(23)与伸缩杆Ⅱ(22)的连接耳形成配合；所述的连接螺栓(24)为与伸缩杆Ⅱ(22)和连接杆(23)的连接耳配合的螺栓，该连接螺栓(24)为带有弹簧垫圈的螺栓；所述的弹簧Ⅱ(25)为与伸缩杆Ⅱ(22)配合的螺旋弹簧；所述的连接耳(26)为两个相同的与中轴耳(112)配合的圆环连接耳，且该两个连接耳分别固结于伸缩筒Ⅱ(21)和连接杆(23)的自由端；所述的连接销Ⅱ(27)为与中轴耳(112)和连接耳(26)配合的连接销。