[发明专利]一种焊缝轮廓特征识别及其焊道实时规划的方法

摘要

本发明提供了一种焊缝轮廓特征识别及其焊道实时规划的方法，首先利用激光视觉传感器实时获取焊缝轮廓图像，进行灰度处理获得灰度图像，然后建立视觉注意模型，将灰度图像经过视觉注意模型处理，进而获取综合显著图，结合大津阈值分割法和最近邻聚类算法提取激光条纹，接着将提取的激光条纹基于单调斜率的区间跨度进行分割，获得单调斜率区间和斜率突变点，最后依据斜率突变点来制定算法实施规划焊道，解决了目前焊道规划精度低的问题，实现了焊道实时规划。

主权项

1.一种焊缝轮廓特征识别的方法，其特征在于，包括如下步骤:S11：采用激光视觉传感器照射焊缝，得到焊缝轮廓的灰度图像；S12：对所述灰度图像进行处理，得到所述焊缝轮廓的综合显著图；S13：对所述综合显著图进行处理，得到激光条纹；S14：对所述激光条纹进行处理，得到所述激光条纹的单调斜率区间和斜率突变点；所述S14具体为：对所述激光条纹进行斜率计算，得到所述激光条纹的若干单调斜率区间，计算公式如下：其中，y(b)表示所述激光条纹数据所在行的坐标，x(b)表示所述激光条纹数据所在列的坐标，下标b‑7从1开始计算。