[发明专利]无人飞行器室内定位计算方法及装置有效
| 申请号： | 201710339762.8 | 申请日： | 2017-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN107024679B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 陈辉;王峰 | 申请（专利权）人： | 武汉星巡智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 43235 长沙轩荣专利代理有限公司 | 代理人： | 黄艺平 |
| 地址： | 430070 湖北省武汉市洪*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人飞行器室内定位计算方法及装置。该方法包括以下步骤：S10设置公共接收器至指定位置；S20设置N个超声波接收器在室内不同位置，且N个超声波接收器至公共接收器的距离小于预设距离值，以第一超声波接收器为坐标轴的原点，从N个超声波接收器中另选取第二超声波接收器和第三超声波接收器分别位于X、Y、Z三个坐标轴中任意两个坐标轴上；S30公共接收器接收到辅助同步定位信号时，记为开始时刻T | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行器 室内 定位 计算方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器室内定位计算方法，其特征在于，所述无人飞行器室内定位计算方法包括以下步骤：/nS10设置一公共接收器至一指定位置；/nS20设置N个超声波接收器在室内不同位置，且所述N个超声波接收器至所述公共接收器的距离小于预设距离值，以所述N个超声波接收器中的一第一超声波接收器为坐标轴的原点，从所述N个超声波接收器中另选取一第二超声波接收器和一第三超声波接收器分别位于X、Y、Z三个坐标轴中任意两个坐标轴上，其中N为大于等于3的整数；/nS30所述公共接收器接收到所述无人飞行器同步发送的超声波信号和辅助同步定位信号中的所述辅助同步定位信号时，记为开始时刻T
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