[发明专利]一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人

摘要

本发明涉及一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人，该机器人头部包括头部俯仰关节、头部回转关节、关节连接法兰以及视觉系统，关节连接法兰两端分别连接头部俯仰关节和头部回转关节；视觉系统安装在头部回转关节上部；其主要改进是：本发明的头部俯仰关节中俯仰平台与俯仰基座扣合形成了一个空腔，并且俯仰电机、俯仰编码器均放置在所述空腔内的排列方式，大大减小了轴向尺寸；同时，采用谐波减速器带动俯仰关机和回转关节旋转，大大降低了传动回差，提高了精度，并且谐波减速器具有较大的反向启动力矩，使得整个系统在没有设置制动器的情况下具有一定的自锁功能。

主权项

一种紧凑型机器人头部，包括头部俯仰关节(1)、头部回转关节(2)、关节连接法兰(3)以及视觉系统(4)，关节连接法兰(3)两端分别连接头部俯仰关节(1)和头部回转关节(2)；视觉系统(4)安装在头部回转关节(2)上部；其特征在于：所述头部俯仰关节(1)包括俯仰基座(11)、俯仰平台(12)以及俯仰轴组件(13)；所述俯仰基座(11)包括上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)以及下部筒形结构(113)；上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)构成一个开口朝上的U字形结构，并且与下部筒形结构(113)固连；上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)上均开设有通孔(114)；上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)相背的两个表面上均设置有圆形凸起(115)；所述俯仰平台(12)包括上部连接板(121)，左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)；上部连接板(121)，左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)构成一个开口朝下的U字形结构；左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)上均开设有轴承安装孔(124)；俯仰平台(12)与俯仰基座(11)扣合形成了一个空腔(15)；俯仰轴组件(13)包括俯仰电机(131)、俯仰电机转接板(132)、俯仰减速器(133)、右连接法兰(134)、左连接法兰(135)、第一轴承(136)、俯仰编码器托架(137)及俯仰编码器(138)；右连接法兰(134)安装在右侧连接托架(123)外表面，左连接法兰(135)安装在左侧连接托架外(122)表面并且一端伸入所述空腔(15)内；俯仰电机(131)位于所述空腔(15)内；俯仰电机(131)的输出端通过俯仰电机转接板(132)与俯仰减速器(133)连接，俯仰减速器(133)的输出端与右连接法兰(134)连接；第一轴承(136)为两个；一个第一轴承(136)安装在左侧连接托架(122)的轴承安装孔(124)与上部左侧壁(111)的圆形凸起(115)之间，另一个第一轴承(136)安装在右侧连接托架(123)的轴承安装孔与上部右侧壁(112)的圆形凸起(115)之间；俯仰编码器(138)与俯仰编码器托架(137)固定后安装在左连接法兰(135)伸入所述空腔(15)的部分。