[发明专利]剥皮机械手

摘要

本发明涉及一种剥皮机械手，包括驱动电机、下夹爪组件、上夹爪组件和剥皮刀组件，驱动电机正转时，带动下夹爪组件的下转轴转动，同时带动剥皮刀组件竖向向下移动，从而带动上夹爪组件一起竖向向下移动直至与置于下夹爪上的水果相抵并使得上转轴压缩竖向弹簧与下转轴结合而随下转轴一起转动，进而带动下夹爪和上夹爪及夹持于二者之间的水果一起旋转；驱动电机反转时，带动剥皮刀组件竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动上夹爪组件一起竖向向上移动，松开对水果的夹持，上转轴在竖向弹簧弹力作用下与下转轴分离。本发明的剥皮机械手通过一个电机实现夹紧水果‑剥皮‑放开水果三个动作的驱动，简单可靠，适于无人值守的机器。

主权项

1.一种剥皮机械手，其特征在于，包括驱动电机、下夹爪组件、上夹爪组件和剥皮刀组件，其中：所述下夹爪组件包括下转轴和上转轴，下转轴的上端和上转轴的下端其中一者形成有截头圆锥形凹槽，另一者形成有与该截头圆锥形凹槽相适配的截头圆锥形凸起插入该截头圆锥形凹槽内，且所述截头圆锥形凹槽的底部与截头圆锥形凸起的底部之间设置一竖向弹簧，上转轴的上端固定设有下夹爪；所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和正对所述下夹爪可转动地设于上夹爪支撑臂下部的上夹爪；所述剥皮刀组件包括剥皮刀支撑臂和设于剥皮刀支撑臂上的剥皮刀具；所述驱动电机通过第一传动组件带动剥皮刀组件竖向上下移动，通过第二传动组件带动下转轴单向转动；所述剥皮刀组件通过第三传动组件在竖向向下移动时带动所述上夹爪组件一起竖向向下移动一定距离，在竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动所述上夹爪组件一起竖向向上移动；所述驱动电机正转时，带动下夹爪组件的下转轴转动，同时带动剥皮刀组件竖向向下移动，从而带动上夹爪组件一起竖向向下移动直至与置于下夹爪上的水果相抵并使得上转轴压缩竖向弹簧与下转轴结合而随下转轴一起转动，进而带动下夹爪和上夹爪及夹持于二者之间的水果一起旋转；所述驱动电机反转时，带动剥皮刀组件竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动上夹爪组件一起竖向向上移动，松开对水果的夹持，下夹爪组件的上转轴在竖向弹簧弹力作用下与下转轴分离。