[发明专利]一种基于传感器状态评估结果的无人直升机高度保持方法在审
| 申请号： | 201710340668.4 | 申请日： | 2017-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108873928A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 周问天;宫海涛;姚志强;张鹏宇;王胜军 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王世磊 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种通过多传感器状态评估实现无人直升机高度自动保持的控制方法。所述的传感器包括高精度距离传感器、嵌入式惯性测量组件和嵌入式气压高度计。三个传感器同时采集数据，并评估三种数据的有效性，根据评估结果选择控制模式。针对现有无人机高度保持自动控制方法的不足，本发明通过多种传感器数据有效性的检测评估，即利用了多传感器的数据修正，实现了高度保持控制的精确性，又在传感器发生故障时，自动切换到降级模式或手动模式，保证了无人直升机的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人直升机 高度保持 传感器 多传感器 评估结果 嵌入式 传感器发生故障 惯性测量组件 传感器数据 传感器状态 气压高度计 采集数据 降级模式 精度距离 手动模式 数据修正 选择控制 状态评估 自动保持 自动切换 评估 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于传感器状态评估结果的无人直升机高度保持方法，其特征为：所述的传感器包括高精度距离传感器、嵌入式惯性测量组件和嵌入式气压高度计，同时采集上述传感器采集的数据，并评估三个传感器的数据有效性，根据评估结果选择控制模式。
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