[发明专利]控制机器人转动关节运动的方法和装置及机器人有效
| 申请号： | 201710342546.9 | 申请日： | 2017-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN107263467B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 曹永 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制机器人转动关节的方法，包括：接收用于控制机器人转动关节进行轨迹运动的轨迹参数集；对于每一个匀速运动速度，控制机器人转动关节进行与匀速运动速度对应的轨迹运动，并在轨迹运动的匀速运动阶段中读取机器人的驱动电机的驱动力矩作测量摩擦力矩；根据每一个匀速运动速度和该匀速运动速度对应的测量摩擦力矩，构建动态摩擦模型；当接收到控制机器人工作的请求时，根据动态摩擦模型修正由请求生成的驱动力矩，以根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。本发明还公开了一种控制机器人转动关节的装置和一种机器人。采用本发明实施例，能够减少机器人辨识摩擦力的误差，提高控制机器人转动关节的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 转动 关节 运动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制机器人转动关节的方法，其特征在于，包括：接收用于控制机器人转动关节进行轨迹运动的轨迹参数集；所述轨迹参数集包括每一个轨迹运动的匀速运动阶段的匀速运动速度；对于所述轨迹参数集的每一个匀速运动速度，控制所述机器人转动关节进行与所述匀速运动速度对应的轨迹运动，并在所述轨迹运动的匀速运动阶段中读取所述机器人的驱动电机的驱动力矩；所述驱动力矩用于作为所述机器人在以所述匀速运动速度进行瞬时运动的测量摩擦力矩；所述轨迹运动包括以第一加速度加速至所述匀速运动速度进行的加速运动和在所述加速运动之后以所述匀速运动速度进行的匀速运动；根据所述轨迹参数集的每一个匀速运动速度和该匀速运动速度对应的测量摩擦力矩，构建摩擦力矩随速度变化的动态摩擦模型；当接收到控制所述机器人工作的请求时，根据所述动态摩擦模型修正由所述请求生成的驱动力矩，以使所述机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。
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