[发明专利]机械臂的限位保护方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710342845.2 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107186711B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的限位保护方法、装置及机器人，所述保护方法包括：获取机械臂的关节的当前角度值和当前运动参数；根据所述关节的当前角度值确定当前的安全运动参数范围；其中，在所述关节的可活动范围内，所述关节的每个角度值都一一对应一个安全运动参数范围；当所述关节的当前运动参数超出所述当前的安全运动参数范围时，控制所述关节制动。本发明能够有效地增强机械臂的限位保护的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 限位 保护 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种机械臂的限位保护方法，其特征在于，包括：获取机械臂的关节的当前角度值和当前运动参数；根据所述关节的当前角度值确定当前的安全运动参数范围；其中，在所述关节的可活动范围内，所述关节的每个角度值都一一对应一个安全运动参数范围；当所述关节的当前运动参数超出所述当前的安全运动参数范围时，控制所述关节制动。
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