[发明专利]可变形履带式行走装置

摘要

本发明公开了一种可变形履带式行走装置，包括：一个板状的连接机构和分别固定在连接机构两侧且用于行走的两组运动机构。本发明提供的可变形履带式行走装置能根据环境的变化而改变履带的运动姿态和模式，增强了对于环境的适应性和运动的灵活性，具有较为广泛的应用价值。

主权项

1.一种可变形履带式行走装置，其特征在于，所述可变形履带式行走装置包括：一个板状的连接机构(102)和分别固定在连接机构(102)两侧且用于行走的两组运动机构(101)；其中，每组运动机构(101)包括：履带(4)、框架模块和履带变形模块；框架模块包括两组履带支撑轮(10)、两个竖直设置的支撑板(17)和水平设置的第一连接轴(7)、第二连接轴(8)和第三连接轴(11)；第一连接轴(7)、第二连接轴(8)和第三连接轴(11)的两端分别设有螺纹，通过两个支撑板(17)上设有的螺孔及相配合的螺帽分别连接在两个平行设置的支撑板(17)上；两组履带支撑轮(10)的轮轴两端分别设有螺纹，通过分别设在两个支撑板(17)前后两端的螺孔及相配合的螺帽分别固定在两个支撑板(17)之间；履带变形模块包括履带驱动轮(1)、前调节杆(3)、第一传动轴(5)、第二传动轴(6)、后调节杆(9)、驱动轴(12)、同步带轮(13)、同步带(14)、第一传动齿轮(15)、第二传动齿轮(16)、调节短杆(18)、调节短杆连接轴(19)、第三传动齿轮(20)、第四传动齿轮(21)、连接轴(23)和履带从动轮(24)；两个前调节杆(3)的后端利用水平设置的连接轴(23)铰接在一个后调节杆(9)的前端两侧部位；水平设置的调节短杆连接轴(19)的一端固定在一个支撑板(17)的内壁上；调节短杆(18)的一端以可转动的方式连接在调节短杆连接轴(19)的一端上，另一端与后调节杆(9)的中部通过铰链轴连接；第一传动轴(5)以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆(3)的后部，在第一传动轴(5)的两端附近位于两个前调节杆(3)的外侧部位分别固接第一传动齿轮(15)和第四传动齿轮(21)；第二传动轴(6)以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆(3)上位于第一传动轴(5)后侧的部位，两端分别以可转动的方式设置在两个支撑板(17)上，在第二传动轴(6)的两端附近位于两个前调节杆(3)的外侧部位分别固接第二传动齿轮(16)和第三传动齿轮(20)；第三传动齿轮(20)与第四传动齿轮(21)啮合，第一传动齿轮(15)与第二传动齿轮(16)啮合，且第一传动齿轮(15)与一旋转电机的输出轴连接；驱动轴(12)贯穿设置在两个前调节杆( 3) 的前端，两端分别固接一个履带驱动轮(1)；第一传动轴(5)和驱动轴(12)的中部分别固定套有一个同步带轮(13)，两个同步带轮(13)的外圆周面上套有一个同步带(14)；履带从动轮(24)以可转动的方式设置在后调节杆(9)的后端，履带从动轮(24)和两组履带支撑轮(10)上分别设有与履带(4)相啮合的齿轮，履带(4)套在履带驱动轮(1)、履带从动轮(24)和两组履带支撑轮(10)上；所述可变形履带式行走装置还包括弹簧(22)和弹簧连接杆(2)；弹簧连接杆(2)固定在可变形履带式行走装置外侧的前调节杆(3)的外壁前部；弹簧(22)的一端连接在弹簧连接杆(2)的外端，另一端连接在支撑板(17)的外壁上。