[发明专利]一种多杆式点焊机械臂

摘要

一种多杆式点焊机械臂，包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、焊枪、驱动装置，大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。本发明采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动，结构紧凑，刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高搬运的生产效率。

主权项

一种多杆式点焊机械臂，其特征在于：包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、焊枪、驱动装置；大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大臂一端连接在回转平台上，大臂另一端与连接板以及小臂一端一起连接在一起，小臂另一端连接在手腕连杆上，小臂驱动杆一端连接在回转平台上，小臂驱动杆另一端与第一连接杆一端连接，第一连接杆另一端与第二连接杆一端连接，第二连接杆另一端连接在小臂上，第三连接杆一端连接在大臂中部，第三连接杆另一端连接在第一连接杆上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。