[发明专利]一种机器视觉的网球自动捡球机器人

摘要

本发明公开了一种机器视觉的网球自动捡球机器人，包括捡球装置，控制系统，顶部一侧与捡球装置可拆卸连接的集球箱，以及安装在捡球装置上的辅助捡球机械臂；所述控制系统包括设置在捡球装置与集球箱之间的系统壳，设置在系统壳内的主控MCU，设置在系统壳上并与主控MCU相连的供电单元、显示器单元、避障单元和牵引单元，以及设置在捡球装置顶部中间并与主控MCU相连的双目摄像头；所述捡球装置底部设有前车轮，所述集球箱底部设有后车轮。该机器人智能化程度高，设计灵活，操作简单，可有效降低人力成本，实现高效率捡球。

主权项

1.一种机器视觉的网球自动捡球机器人，其特征在于，包括捡球装置，控制系统，顶部一侧与捡球装置可拆卸连接的集球箱，以及安装在捡球装置上的辅助捡球机械臂；所述控制系统包括设置在捡球装置与集球箱之间的系统壳(1)，设置在系统壳内的主控MCU，设置在系统壳上并与主控MCU相连的供电单元、显示器单元、避障单元和牵引单元，以及设置在捡球装置顶部中间并与主控MCU相连的双目摄像头(2)；所述捡球装置底部设有前车轮(3)，所述集球箱底部设有后车轮(4)；所述捡球装置包括壳体(5)，设置在壳体内的传送带式捡球结构；所述捡球结构包括位于上方的主动齿轮Z(6)和位于下方的从动齿轮W(7)，链接在齿轮Z和齿轮W外、并可在齿轮Z的带动下转动的运球带(8)，以及水平方向垂直设置在运球带上的多个捡球叶轮(9)；所述齿轮Z和齿轮W相互平行、且齿轮Z和齿轮W的连线与地面呈45～70°角；所述相邻两个捡球叶轮(9)之间的间距为网球直径的1.2～1.5倍；所述齿轮Z(6)与牵引单元相连、并可在牵引单元带动下自转；所述壳体(5)整体结构与捡球结构相匹配、且壳体与捡球结构之间的间距小于网球直径；所述壳体下端设有与地面垂直的进球口(10)，所述进球口两侧设有挡球板(11)，进球口上边沿到齿轮W(7)的连线垂直于运球带(8)；所述壳体上端、与集球箱相接处设有出球口(12)，所述出球口下边沿到齿轮Z的连线垂直与运球带。