[发明专利]攀爬机器人

摘要

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种攀爬机器人，包括躯干、传动轴、电机和控制器，所述躯干的两端均设置有卡爪组，所述卡爪组由两个相对转动设置在躯干上的卡爪组成，所述躯干上设有用于驱动两个所述卡爪相对靠近或者远离的动力机构，两个所述卡爪相对的一侧面上均设有滚轮，所述滚轮设置在所述传动轴上，所述滚轮的转动中心轴线与卡爪的转动中心轴线相互平行设置，本发明攀爬机器人在使用时，通过在卡爪上设置滚轮，并有电机带动滚轮转动，实现攀爬机器人在攀爬物上的转动，使得攀爬机器人能够避开前进方向上的障碍物，避免了当机器人在攀爬过程中出现障碍物时，现有机器人无法绕过障碍物，导致机器人被障碍物挡住前行路线的问题。

主权项

一种攀爬机器人，其特征在于：包括躯干(1)、传动轴(16)、电机(2)和控制器(14)，所述躯干(1)的两端均设置有卡爪组，所述卡爪组由两个相对转动设置在躯干(1)上的卡爪(3)组成，所述躯干(1)上设有用于驱动两个所述卡爪(3)相对靠近或者远离的动力机构，两个所述卡爪(3)相对的一侧面上均设有滚轮(4)，所述滚轮(4)设置在所述传动轴(16)上，所述滚轮(4)的转动中心轴线与卡爪(3)的转动中心轴线相互平行设置，所述卡爪(3)上开设有滑槽(301)，所述滑槽(301)内滑动设置有滑块(5)，所述传动轴(16)转动设在所述滑块(5)上，所述电机(2)设在所述滑块(5)上，所述电机(2)通过联轴器与传动轴(16)连接，并实现带动传动轴(16)上的滚轮(4)转动，所述滑块(5)沿其滑动方向与所述滑槽(301)之间设置有第一弹簧(6)，所述传动轴(16)远离电机(2)的一端设有主动齿轮(7)，所述滑块(5)上转动设置有与所述主动齿轮(7)相匹配的从动齿轮(8)，所述从动齿轮(8)与所述主动齿轮(7)相互啮合，所述主动齿轮(7)与所述从动齿轮(8)之间的传动比小于1，所述从动齿轮(8)上转动设置有若干拨爪(9)，所述拨爪(9)的转动中心轴线与所述从动齿轮(8)的转动中心轴线相互平行设置，所述从动齿轮(8)与所述拨爪(9)之间设有第二弹簧(10)，所述滑块(5)上设有制动柱(11)，所述制动柱(11)与所述卡爪(3)靠近第二弹簧(10)的一侧相互接触，所述制动柱(11)与所述从动齿轮(8)同轴线，所述控制器(14)用于控制动力机构及电机(2)的启闭。