[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710347018.2 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107161210B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;肖喆;冷搏;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统及方法，该系统包括：左右前轮差动助力转向控制模块：根据参考转向盘力矩和实际转向盘力矩进行闭环控制获取左右前轮转矩；附加横摆力矩计算模块：根据左右前轮转矩计算左右前轮产生的附加横摆力矩；转矩矢量控制附加横摆力矩计算模块：根据整车状态计算整车所需广义横摆力矩；左右后轮转矩分配模块：根据附加横摆力矩和整车所需广义横摆力矩进行分配得到左右后轮转矩；电机控制模块：根据左右前轮转矩、左右后轮转矩控制相应的驱动电机。与现有技术相比，本发明方便实现转向助力功能，在减小驾驶员操纵负担的同时实现改善中低车速转向轻便性和中高车速驾驶员路感，提高汽车操纵性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 电动汽车 差动 助力 转向 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统，其特征在于，该系统包括：左右前轮差动助力转向控制模块：该模块根据参考转向盘力矩和实际转向盘力矩进行闭环控制获取左前轮转矩和右前轮转矩；附加横摆力矩计算模块：该模块根据左前轮转矩和右前轮转矩计算左右前轮产生的附加横摆力矩；转矩矢量控制附加横摆力矩计算模块：该模块根据整车状态计算整车所需广义横摆力矩；左右后轮转矩分配模块：该模块根据附加横摆力矩和整车所需广义横摆力矩进行分配得到左后轮转矩和右后轮转矩；电机控制模块：该模块根据左前轮转矩、右前轮转矩、左后轮转矩和右后轮转矩控制相应的驱动电机；所述的左右前轮差动助力转向控制模块包括：实时参数获取子模块：该子模块实时获取转向盘转角θsw、整车车速V和实际转向盘力矩Tsw；参考转向盘力矩计算模块：该子模块根据转向盘转角θsw和整车车速V计算获取参考转向盘力矩；闭环控制子模块：该子模块正输入端连接参考转向盘力矩，闭环控制子模块负反馈端连接实际转向盘力矩Tsw，闭环控制子模块输出左右前轮转矩差ΔTf；左右前轮转矩分配子模块：该子模块对预先设定的左右前轮转矩进行分配得到左前轮转矩和右前轮转矩，且使得左前轮转矩和右前轮转矩差值为ΔTf。
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