[发明专利]一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法有效
| 申请号： | 201710347926.1 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107168344B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 严浙平;徐达;万闯;陈涛;张伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法。包括以下步骤，步骤一：UUV利用传感器采集当前自身信息，UUV接收任务目标点，UUV接收障碍物信息；步骤二：构建栅格地图，根据UUV的几何约束对障碍物进行膨胀处理，表示在相应的栅格地图中；步骤三：根据每个栅格障碍属性 | ||
| 搜索关键词： | 一种 uuv 抵近 海底 作业 过程 航路 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法，其特征在于,包括以下几个步骤，/n步骤一：UUV利用传感器采集当前自身位姿信息，包括：UUV的初始位置(x
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