[发明专利]北斗三频信号的网络RTK基准站间模糊度快速确定方法

摘要

本发明公开了一种北斗三频信号的网络RTK基准站间模糊度快速确定方法，首先，快速确定北斗超宽巷模糊度；然后，利用两个载波相位无电离层组合观测值及超宽巷模糊度确定宽巷模糊度；接着，利用卡尔曼滤波计算相位无电离层组合观测值及基准站间天顶对流层延迟改正；最后，固定原始模糊度。本发明包括步骤：（1）固定超宽巷模糊度及宽巷模糊度；（2）根据卡尔曼滤波估计两个基准站天顶对流层延迟和两组相位无电离层观测值模糊度浮点解；（3）根据无电离层组合模糊度及宽巷模糊度固定原始模糊度。本发明充分利用北斗三频信号的优势，并结合卡尔曼滤波，从而实现北斗网络RTK三频基准站间模糊度的快速和精确固定。

主权项

1.北斗三频信号的网络RTK基准站间模糊度快速确定方法，其特征是，包括：步骤1，确定双差宽巷模糊度，本步骤进一步包括：1.1 利用北斗载波B2、B3的双差伪距观测值和双差载波观测值组成MW公式计算双差超宽巷模糊度浮点值取整固定得1.2 根据精确的基准站坐标计算双差距离利用Niell模型和NMF投影函数估计双差对流层延迟根据北斗载波B1、B2、B3的双差载波相位观测值组建两组无电离层组合观测值分别通过双差距离反算两组无电离层组合观测值的浮点模糊度1.3 利用间的线性关系计算双差宽巷模糊度浮点值1.4 采用上一历元的双差宽巷模糊度浮点值对当前历元的双差宽巷模糊度浮点值进行多历元平滑，得到取整固定即当前历元的双差宽巷模糊度；步骤2，采用卡尔曼滤波法，求取双差无电离层模糊度浮点解，本步骤进一步包括：2.1 根据间接测量平差原理，建立关于两个基准站天顶对流层延迟dTrop1、dTrop2及两组无电离层模糊度未知量dN_LC12、的观测方程；进行观测值精度和高度角定权获得权阵P，并增加对流层改正值的约束条件；所述的约束条件包括：①两个基准站之间的天顶对流层延迟改正数之差为零；②辅基准站天顶对流层改正为零；③主基准站天顶对流层改正数为零；2.2 基于观测方程，通过卡尔曼滤波获得各历元的双差无电离层模糊度浮点解步骤3，确定原始载波双差模糊度，本步骤进一步包括：3.1 将步骤1所得和步骤2所得通过线性关系计算，得北斗载波B1的双差模糊度浮点值取整固定利用和计算北斗载波B2、B3的双差模糊度3.2 构建北斗载波B1、B2、B3的双差模糊度的线性关系，基于子步骤3.1所得利用线性关系计算北斗载波B2、B3的双差模糊度，分别记为3.3 分别计算与以及与的差值的绝对值，判断绝对值是否均小于预设限差，若是，则认为确定正确；否则固定失败，开始下一历元的固定。