[发明专利]机器人充电方法及装置

摘要

本发明的目的是提供一种机器人充电方法及装置，本发明根据环境地图及机器人自定位信息即所述机器人在所述环境地图中的位姿，将机器人移动至潜在或者已注册的充电桩位置附近；当机器人移动到近程寻桩对接区域后，可以利用激光等采集装置，进行标识的结构数据的直线提取，并结合设定的标识模板结构数据，做充电桩识别，当采集的标识的结构数据与标识模板结构数据满足预设的匹配程度后，即可实施充电桩与机器人对接充电；根据机器人与充电桩连接后的电压情况做物理连接确认，确保充电正确行为；本发明可实现充电桩的精确识别，高效可靠，有效的克服现有技术中硬件特性敏感、环境干扰带来的一系列对桩抖动、干扰、误识别行为。

主权项

一种机器人充电方法，其中，该方法包括：采集机器人在移动中的当前的周围环境数据，根据所述周围环境数据生成所述机器人所处环境的环境地图和所述机器人在所述环境地图中的位姿，所述环境地图包括已记录的潜在或者已注册的充电桩位置；根据所述环境地图和所述环境地图中的位姿，将所述机器人移动至潜在或者已注册的充电桩位置附近的近程寻桩对接区域内；采集潜在或者已注册的充电桩上的标识的结构数据，若所述采集的标识的结构数据与预存的标识模板结构数据的匹配度大于预设匹配度阈值，则根据所述采集的标识的结构数据确定充电桩的位姿；根据所述充电桩的位姿调整所述机器人在所述环境地图中的位姿，将所述充电桩与机器人对接进行充电。