[发明专利]一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法

摘要

本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。

主权项

一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1，AGV车载控制系统通过无线网络与上位机控制系统进行通讯，接收到路径信息；步骤2，激光引导AGV通过激光扫描仪得到小车的位姿信息(x0，y0，θ0)，其中小车当前航向角在0～360°并与车载控制系统进行数据交换；步骤3，利用AGV位姿信息和目标点得到通过该两点的直线与X轴正方向之间的较小夹角，再通过计算使夹角在0～360°之间；步骤4，通过AGV小车当前航向角度值与目标点期待航向角度值进行比较，得到理论偏差，同时遵循能量最小原理，运用相应算法，得到使小车往角度较小方向旋转，即小车理应原地偏航旋转到达期待航向的度数；步骤5，基于双轮差速AGV的原地偏航旋转，设置相应的减速点，当车轮到达减速点时，车速开始降低，停止时，AGV小车到达期待航向，允许小范围的误差。