[发明专利]一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法在审
| 申请号： | 201710351414.2 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107161143A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 袁朝春;翁烁丰;何友国;范兴根;刘慧;王桐;陆传道 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤1获取车辆自身与环境信息；2通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆虚拟斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；3通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；4在需要主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；5由电子控制单元按避撞路径控制避撞；6判断当前驾驶员操作，决策是否归还车辆控制权；7重复步骤1至6直到车辆到达安全地点。本发明提出人工势场模型能够合理规划避撞路径，避免车辆规避障碍物过程中的二次碰撞所带来的伤害；同时对驾驶员操作的检测能够实现车辆主动避撞与驾驶员控制的合理过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 人工 势场法 车辆 主动 方法 | ||
【主权项】：
一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取车辆自身与环境信息；步骤2：通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆虚拟斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；步骤3：通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；步骤4：在需要进行主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；步骤5：按照步骤4所规划的路径由电子控制单元控制避撞；步骤6：对当前驾驶员操作输入进行判断，决策是否归还车辆控制权；步骤7：单位时间之后，重复步骤1至6直到车辆到达安全地点。
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