[发明专利]一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法及一种带坐垫及把手的自平衡双轮电动车有效
| 申请号： | 201710352256.2 | 申请日： | 2014-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN107187530B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 常州爱尔威智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B62M6/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213022 江苏省常州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自平衡双轮电动车转向检测及控制方法，属于自平衡电动车技术领域，自平衡双轮电动车在运行的过程中加入一定的动力控制调节量，控制车子转弯、前后方向上的运行的稳定性，使车子保持在平稳状态下运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 双轮 电动车 稳定 运行 控制 方法 坐垫 把手 | ||
【主权项】：
1.一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于自平衡双轮电动车转向装置未转动，单个电机运行受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小给予受阻电机适当补偿量，或者给予受阻电机适当补偿量给予另一电机适当限制量，或者仅给予另一电机限制量，从而使车体回到稳定运行状态；所述控制器检测到车体发生转向为控制器在采集陀螺仪数据，加速计数据，霍尔传感器数据后，解算出当前车体姿态，得出当前车体处于转向状态，所述自平衡双轮电动车转向装置未转动，为自平衡双轮电动车转向装置上的霍尔传感器数据显示驾驶者未进行转向操作；电机最大运行驱动量为Umax，受阻电机在受阻前瞬间驱动量为U原，受阻电机受阻的驱动量U阻，当0＜U阻＜Umax‑U原：单个电机受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小，仅给予受阻电机适当补偿量，使车体回到原稳定运行状态；或者，给予受阻电机适当补偿量给予另一电机适当限制量，使车体回到稳定运行状态；或者，仅给予另一电机限制量，使车体回到稳定运行状态。
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