[发明专利]角加速度确定方法、装置、机器人及存储介质

摘要

本发明公开了一种角加速度确定方法、装置、机器人及存储介质。其中，该角加速度确定方法包括：获取目标对象运行过程中当前时刻的运行参数和理想角加速度；根据运行参数确定目标对象在当前时刻的实际测量角加速度；基于实际测量角加速度和理想角加速度确定目标对象在当前时刻的实际角加速度。根据上述角加速度确定方法可以解决由于测量结果中随机噪声和误差的比重过大导致角加速度结果不准确的技术问题。

主权项

1.一种角加速度确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象运行过程中当前时刻的运行参数和理想角加速度；根据所述运行参数确定所述目标对象在当前时刻的实际测量角加速度；基于所述实际测量角加速度和所述理想角加速度确定所述目标对象在所述当前时刻的实际角加速度；其中，所述根据所述运行参数确定所述目标对象在当前时刻的实际测量角加速度包括：根据所述运行参数计算得到所述目标对象在当前时刻的测量角加速度；利用低通滤波器对所述测量角加速度进行滤波，以得到实际测量角加速度；其中，所述运行参数包括当前运行参数和历史运行参数；所述根据所述运行参数计算得到所述目标对象在当前时刻的测量角加速度包括：对所述当前运行参数和所述历史运行参数进行二次微分计算，以得到测量角加速度，所述当前运行参数包括：当前时刻、采样周期和目标对象的运行角度，所述历史运行参数包括：第一预设历史时刻所述目标对象的运行角度；或对所述当前运行参数和所述历史运行参数进行一次微分计算，以得到测量角加速度，所述当前运行参数包括：当前时刻、采样周期和目标对象的运行角速度，所述历史运行参数包括：第二预设历史时刻所述目标对象的运行角速度。