[发明专利]解耦控制方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201710353270.4 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN106950842B | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种解耦控制方法、装置、机器人及存储介质。该解耦控制方法包括：获取运动控制对象的惯量矩阵、系统参数以及运行过程中当前时刻的运行参数；根据惯量矩阵确定对应的对角矩阵；根据对角矩阵、系统参数以及运行参数确定运动控制对象的控制力矩向量；根据运行参数和对角矩阵确定运动控制对象的力矩补偿向量；根据控制力矩向量和力矩补偿向量确定运动控制对象当前时刻的力矩向量；将力矩向量中各数值作为运动控制对象中对应运动控制子对象的力矩输出值。采用上述方法，可以优化现有的解耦方法，简单有效的实现对运动控制对象的解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种解耦控制方法，其特征在于，包括：获取运动控制对象的惯量矩阵、系统参数以及运行过程中当前时刻的运行参数，其中，所述运动控制对象包括至少两个可移动且可产生耦合现象的运动控制子对象，每个运动控制子对象配置有对应的驱动电机；根据所述惯量矩阵确定对应的对角矩阵；根据所述对角矩阵、所述系统参数以及所述运行参数确定所述运动控制对象的控制力矩向量；根据所述运行参数和所述对角矩阵确定所述运动控制对象的力矩补偿向量；根据所述控制力矩向量和所述力矩补偿向量确定所述运动控制对象当前时刻的力矩向量；将所述力矩向量中各数值作为所述运动控制对象中对应运动控制子对象的力矩输出值。
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