[发明专利]一种医疗用精准定位控制装置在审
| 申请号： | 201710353604.8 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107186712A | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 徐承迪 | 申请（专利权）人： | 杭州翼兔网络科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种医疗用精准定位控制装置，首先提供了监控全局和局部的视觉模块，能够对于第二末端执行器进行跟踪，便于用户始终能够观察到第二末端执行器的工作状态，并且根据主副显微镜拍摄到的生成立体图像，使得正在进行的手术能够以更加直观的形式被显示。进一步地，提供了对于感知机械臂和执行机械臂的控制策略，使得所述控制装置对其机械臂实现基于力传感器的非对称控制。所述非对称控制对于其机械臂的传动装置的要求都可降低并且使得装置整体的惯性和时间常数变小，以保证有较好的动态响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医疗 精准 定位 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种医疗用精准定位控制装置，其特征在于，所述装置包括用于感知用户操作的感知机械臂、响应于用户操作而运动的执行机械臂、用于观察手术情形的视觉模块、显示器、输入控制器和综合控制模块，所述感知机械臂、执行机械臂、视觉模块、显示器和输入控制器均与所述综合控制模块通讯连接；所述视觉模块与所述显示器通讯连接；在所述感知机械臂和所述执行机械臂的末端分别设置有第一末端执行器和第二末端执行器。
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