[发明专利]一种基于自抗扰的中性浮力机器人姿态与轨迹控制方法有效
| 申请号： | 201710353628.3 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107065564B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 袁源;张鹏;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自抗扰理论的中性浮力机器人姿态与轨迹控制方法，针对中性浮力系统中机器人抗干扰能力差以及有限字长引起的舍入误差问题，利用delta算子理论，构建中性浮力系统delta域动力学状态方程。设计delta域跟踪微分器，安排输入信号的过渡过程。针对中性浮力系统中水的阻力以及各控制力之间的耦合项设计delta域扩张状态观测器。利用跟踪微分器的输出状态与扩张状态观测器的估计状态设计delta域复合抗干扰控制器，完成中性浮力系统中机器人姿态与轨迹控制。本方法利用扩张状态观测器估计中性浮力系统中总干扰以及系统内非线性耦合项，提高了系统抗干扰能力，有效减小了系统参数有限字长的舍入误差，可用于微重力环境下机器人姿态与轨迹高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 中性 浮力 机器人 姿态 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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