[发明专利]一种欠驱动多指灵巧手及其控制方法

摘要

本发明提供一种欠驱动多指灵巧手及其控制方法，包括若干手指组件，一套驱动组件，控制电路板，手掌骨架、若干拉绳和若干信号线，其特征在于：所述手掌骨架上安装有若干手指组件，每个手指组件各通过一个拉绳与驱动组件连接；所述控制电路板通过若干信号线与驱动组件连接；所述驱动组件固定安装于手掌骨架之上，在驱动装置的前端还安装有主动齿轮，传动组件由两个轴承、一个从动齿轮和若干带有离合的槽轮固定安装于传动轴之上组成，传动组件通过两个轴承安装于驱动支架之上，且传动组件可相对于驱动支架旋转，主动齿轮与从动齿轮成啮合状态。简单，成本低；本发明采用欠驱动的方式，结构更加简单，能够将灵巧手的体积做的更小，更精细。

主权项

1.一种欠驱动多指灵巧手及其控制方法，包括：若干手指组件(1)，一套驱动组件(2)，控制电路板(3)，手掌骨架(4)、若干拉绳(5)和若干信号线(6)，其特征在于：所述手掌骨架(4)上安装有若干手指组件(1)，每个手指组件(1)各通过一个拉绳(5)与驱动组件(2)连接；所述控制电路板(3)通过若干信号线(6)与驱动组件(2)连接；所述驱动组件(2)固定安装于手掌骨架(4)之上，驱动组件(2)包括：驱动装置(21)、驱动支架(22)、主动齿轮(23)和传动组件(24)，驱动装置(21)固定安装于驱动支架(22)之上，且在驱动装置(21)的前端还安装有主动齿轮(23)，传动组件(24)由两个轴承(241)、一个从动齿轮(243)和若干带有离合的槽轮(244)固定安装于传动轴(242)之上组成，传动组件(24)通过两个轴承(241)安装于驱动支架(22)之上，且传动组件(24)可相对于驱动支架(22)旋转，主动齿轮(23)与从动齿轮(243)成啮合状态；所述手指组件(1)由右关节I(11R)与左关节I(11L)、右关节II(12R)与左关节II(12L)、右关节III(13R)与左关节III(13L)和右关节IV(14R)与左关节IV(14L)成对扣合后，用销轴(15)首尾相连，且销轴(15)上还安装有扭簧(16)；所述右关节IV(14R)与左关节IV(14L)之间还安装有一个销轴(15)，拉绳(5)的一端与销轴(15)连接，依次穿过右关节I(11R)与左关节I(11L)、右关节II(12R)与左关节II(12L)、右关节III(13R)与左关节III(13L)和右关节IV(14R)与左关节IV(14L)后与对应的带有离合的槽轮(244)缠绕，并另一端与传动轴(242)固定链接，带有离合的槽轮(244)旋转可拖拽拉绳(5)移动；所述带有离合的槽轮(244)由离合器外轮(2441)、离合器控制板(2442)和离合器内轮(2443)组成，离合器外轮(2441)与离合器内轮(2443)同轴连接，并由离合器控制板(2442)控制离合器外轮(2441)与离合器内轮(2443)的离合状态。