[发明专利]机器人下肢

摘要

一种机器人下肢，具有依次连接的髋关节、大腿、膝驱动部、小腿、踝关节与支撑底座髋关节具有侧摆组件与前摆组件，侧摆组件具有可旋转地保持于机器人躯体上的侧摆输出轴，前摆组件具有可旋转地保持于侧摆组件上的前摆输出轴，前摆输出轴与侧摆输出轴轴向垂直，前摆输出轴与大腿连接；大腿与小腿铰接，膝驱动部可滑动地保持于大腿上，膝驱动部远离髋关节的一端与小腿铰接，用于驱动大腿与小腿之间的相对旋转；踝关节用于连接小腿与支撑底座，支撑底座具有半圆柱结构，半圆柱结构的圆弧侧面用于与地面接触。本发明提供了一种具有多关节与多自由度，可适应复杂地形与上下楼梯的机器人下肢。

主权项

一种机器人下肢，其特征在于，具有依次连接的髋关节、大腿、膝驱动部、小腿、踝关节与支撑底座：所述髋关节具有侧摆组件与前摆组件，所述侧摆组件具有可旋转地保持于机器人躯体上的侧摆输出轴，所述前摆组件具有可旋转地保持于侧摆组件上的前摆输出轴，所述前摆输出轴与所述侧摆输出轴轴向垂直，所述前摆输出轴与所述大腿连接；所述大腿与所述小腿铰接，所述膝驱动部可滑动地保持于大腿上，所述膝驱动部远离所述髋关节的一端与所述小腿铰接，用于驱动所述大腿与所述小腿之间的相对旋转；所述踝关节用于连接所述小腿与所述支撑底座，所述支撑底座具有半圆柱结构，所述半圆柱结构的圆弧侧面用于与地面接触。