[发明专利]无人搬运车的控制方法和装置

摘要

本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹；执行以下控制步骤：基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制无人搬运车的驱动轮的速度，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息；若不是，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行控制步骤。该实施方式实现了在偏离行进路线的情况下控制无人搬运车重新行驶到行进路线上。

主权项

一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，其中，所述运动轨迹以所述当前位姿信息所指示的点为起点，以所述目标位姿信息所指示的点为终点；执行以下控制步骤：基于所述当前位姿信息、所述无人搬运车的速度和所述运动轨迹，预测所述无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，以使所述无人搬运车沿所述运动轨迹由所述当前位姿信息所指示的点行驶至所预测的位姿信息所指示的点，并确定所预测的位姿信息是否是所述目标位姿信息；响应于确定所预测的位姿信息不是所述目标位姿信息，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行所述控制步骤。