[发明专利]公交车门自适应调速控制方法

摘要

本发明涉及自动控制领域，其公开了一种公交车门自适应调速控制方法，解决传统技术中的车门采用气动方式开启和关闭，存在的瞬态反应慢、速度调节困难的问题。在本发明中对车门的开启或关闭过程中的加速行程和减速行程均划分为三个或三个以上的阶段，其中第一阶段和第三阶段的车门速度曲线变化方式，第二阶段为直线变化方式，采用分段控制方式，提高了系统性能，增强了系统的适应性；此外，本发明在控制方案上还采用了前馈控制和反馈控制相结合的自适应控制方式，可以很好地满足公交车门所面临的各种复杂工况。

主权项

公交车门自适应调速控制方法，其特征在于，应用于采用无刷直流电机驱动的公交车门控制系统中，该方法包括：电机驱动车门开启或关闭过程包括加速行程和减速行程，其中加速行程采用至少三个阶段的控制方式：第一阶段，在车门获得开启信号时，电机驱动车门运行速度由零逐渐增大，加速过程为加速度递增加速状态；第二阶段，在车门运动速度加速到一定程度时，采用匀加速状态，加速度保持不变，车门运行速度继续增大；第三阶段，加速过程为递减加速运行状态，加速度逐渐减小，车门运行速度继续增大；然后进入减速行程，其也采用至少三个阶段的控制方式：第一阶段，电机驱动车门运行速度逐渐减小，减速过程为加速度递增的减速状态；第二阶段，在车门运行速度减速到一定速度时，采用均减速状态，加速度保持不变，车门运行速度继续减小；第三阶段，减速过程为加速度递减的减速运行状态，加速度逐渐减小，车门运行速度继续减小直至车门达到开启或关闭极限。