[发明专利]一种转弯机器人及转弯方法有效
申请号: | 201710359020.1 | 申请日: | 2017-05-19 |
公开(公告)号: | CN107140054B | 公开(公告)日: | 2019-08-02 |
发明(设计)人: | 马宗利;马庆营;张培强;吕荣基;王建明 | 申请(专利权)人: | 山东大学 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人: | 赵敏玲 |
地址: | 250061 山*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明公开了一种转弯机器人及转弯方法,包括机体支架,在机体支架的四个角上各设有一条腿,每条腿有三个摆动自由度,分别是侧摆髋关节、前摆髋关节和前摆膝关节;位于前端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架I焊接在机体机架前端;位于后端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架II焊接在机体机架的后端;每个侧摆髋关节通过侧摆液压缸控制其摆动的方向;侧摆液压缸一端连接侧摆支架I或II上,另一端连接在侧摆髋关节上;前摆髋关节通过前摆液压缸控制其摆动的方向;前摆液压缸一端连接侧摆髋关节上,另一端连接在大腿上;通过前摆液压缸的伸缩即可实现大腿的前摆运动;膝关节的前摆由膝液压缸控制;机器人小腿由小腿液压缸组成,小腿长度可伸缩控制。 | ||
搜索关键词: | 一种 转弯 机器人 方法 | ||
【主权项】:
1.一种转弯机器人进行转弯的方法,其特征在于,转弯机器人,包括机体支架,在所述的机体支架的四个角上各设有一条腿,每条腿具有三个摆动自由度,分别是侧摆髋关节、前摆髋关节和前摆膝关节;位于前端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架I焊接在机体机架前端;位于后端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架II焊接在机体机架的后端;每个侧摆髋关节通过一个侧摆液压缸控制其摆动的方向;侧摆液压缸一端连接侧摆支架I或II上,另一端连接在侧摆髋关节上;前摆髋关节通过一个前摆液压缸控制其摆动的方向;前摆液压缸一端连接侧摆髋关节上,另一端连接在大腿上;通过前摆液压缸的伸缩即可实现大腿的前摆运动;膝关节的前摆由膝液压缸控制;机器人小腿由小腿液压缸组成,小腿长度可以通过小腿液压缸的伸缩控制;机器人转弯运动的实现先缩短同一侧腿的小腿长度,保持另一侧的小腿长度不变;然后再控制侧摆液压缸,实现对机器人质心的调整,进而实现转弯;当机器人向右转弯时,将右侧两条腿缩短,保持左侧两条腿的腿长不变;再分别伸长左侧腿和缩短右侧腿的侧摆液压缸;实现右转弯;当机器人向左转弯时,将左侧两条腿缩短,保持右侧两条腿的腿长不变;再分别伸长右侧腿和缩短左侧腿的侧摆液压缸;实现左转弯。
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